Po roku 1307, kiedy to Słupsk znalazł się pod panowaniem margrabiów brandenburskich, Brandenburczycy wydali 9 września 1310 roku ważny dokument. Była to relokacja, potwierdzenie praw miejskich nadanych miastu w 1265 roku na prawie niemieckim. Jednym z otrzymanych w tym dokumencie przywilejów, było uwolnienie miasta na okres 10 lat od wszelkich danin i świadczeń. Jednakże dopiero po otoczeniu miasta drewnianą palisadą obronną. Możemy dzisiaj przypuszczać, że w najbliższych latach, warunek ten został spełniony. W dokumencie Warcisława IV z 1325 roku, w którym to książę potwierdza nadanie dominikanom posiadłości ziemskie w Słupsku, znajduje się wzmianka świadczącą o tym, że miasto było już w tym czasie otoczone murem palisadowym.

Do budowania trwałych umocnień w postaci murów obronnych przystąpiono po 1325 roku. Ze względu na fakt, że drewnianych konstrukcjach najsłabszym i najbardziej przez to narażonym miejscem na atak były bramy, w pierwszej kolejności zostały postawione dolne partie trzech słupskich bram. Od strony północnej i traktu na Ustkę - Brama Holsztyńska, zwaną także ciesielską. Od strony wschodniej, na trakcie Gdańsk - Szczecin, Bramą Młyńską, od strony zachodniej na osi traktu - Bramę Nową. W drugim etapie budowy słupskich umocnień obronnych, podwyższono trzy wspomniane bramy o kolejne kondygnacje oraz wzniesiono mury od strony południowej, zachodniej i północnej. Z dokumentu księcia Bogusława V wynika, że w 1374 roku istniała już większość miejskich murów.

Kolejne fortyfikacje w systemie obronnym miasta, zostały zbudowane w XV wieku. Składały się na nie mury wzdłuż rzeki Słupi, wraz z istniejącą obecnie Basztą Czarownic. W połowie XV wieku powstały przedbramia Bramy Nowej i Holsztyńskiej. W pobliżu Bramy Holsztyńskiej, znajdowały się także baszty Owsiana i Prochowa. Nie znamy ich szczegółów konstrukcyjnych, ale ich nazwy zostały zachowane w dokumentach pochodzących z tego okresu. Obok wspomnianych już bram, istniały także inne, które właściwie były miejskimi furtami, przeznaczonymi dla ruchu pieszych. Przykładem może być Brama Kowalska, istniejąca od XV wieku na wschodnim kierunku miasta (okolice Armii Krajowej). Podobnie Brama Mnisza, znajdując się przy klasztorze słupskich dominikanów, oraz Brama Sowia zamykająca dzisiejszą ulicę Łukasiewicza w kierunku zachodnim.

W następnym stuleciu, w 1507 roku książę Bogusław X wznosi zamek, który stanowi uzupełnienie fortyfikacji od strony południowo-wschodniej. W systemie fortyfikacyjnym miasta, zasadniczym elementem obronnym były baszty i wykusze (wygięcie murów na zewnątrz na rzucie prostokątnym ściśle połączone z murem). W średniowiecznym Słupsku, całkowity obwód murów wraz z basztami wynosił około 2400 metrów. Mury wznoszone były z cegieł posadowionych na kamiennym fundamencie. Na górze zwieńczone były prosto bez krenelażu (zakończenia murów w postaci naprzemiennych zębów i prześwitów). Z pierwszej fazy zabudowy, zachowały się do dnia dzisiejszego fragmenty murów od północnej i zachodniej strony miasta. Najwyższe odcinki mają 6 metrów wysokości oraz do 1 metra grubości. Przy murach pochodzących z tego okresu budowy, widoczne są dwa rodzaje baszt, a właściwie wykuszów - o 6,5 oraz 3 metrach szerokości. Były one wysunięte przed czoło muru.

W wschodnich i południowych odcinkach, zachowały się mury z drugiej fazy zabudowy obronnej, o odmiennej nieco konstrukcji - łuków wspartych na kamiennym fundamencie. Posiadały one odsadzki, na których mieściły się ganki strzelnicze połączone pomostem dla obrońców. Późniejsze mury wschodniej części miasta, posiadały inny typ baszt od wyżej wspomnianych wykuszów. Do czasów dzisiejszych zachowały się dwie baszty tej części zabudowań. Baszta Czarownic, zbudowana z półkolistego muru wysuniętego na "zewnątrz" oraz części prostokątnej, otwartej w stronę miasta. Baszta ma swoją ponurą historię, gdyż w XVII wieku służyła za więzienie i miejsce tortur kobiet posądzonych o czary. Druga z baszt zwana Więzienną, zachowana w niewielkich fragmentach nieco powyżej fundamentów, znajduje się w pobliżu kościoła św. Mikołaja (dzisiaj Miejska Biblioteka Publiczna). Baszta zbudowana została na rzucie koła, a większa część jej obwodu znajduje się w obrębie muru.

W XVII wieku (wojna trzydziestoletnia) w systemie obronnym miasta, zaszły bardzo poważne zmiany. Średniowieczne fortyfikacje obronne, wraz z rozwojem broni palnej stopniowo straciły swoje znaczenie. Podjęto budowę nowożytnego systemu obronnego, który otoczył miasto dodatkowymi wałami ziemnymi oraz bastionami. Bastiony były kształtu pięciobocznego, a ich podstawa była otwarta w kierunku miasta. W Słupsku wał ziemny, ciągnął się po zachodniej stronie miasta, równolegle do miejskich murów. Trzy ziemne bastiony usytuowane były na jego narożnikach, a przedbramia Bramy Nowej i Holsztyńskiej stanowiły uzupełnienie systemu. Dodatkową przeszkodą dla wojsk nieprzyjaciela były rozlewiska: Staw Miedziany w pobliżu Bramy Holsztyńskiej oraz miejski staw Quebbe rozciągający się przed Nową Bramą. W drugiej połowie wieku XIX od północnej i zachodniej strony miasta rozebrano długie odcinki murów. W 1834 roku rozebrano basztę Prochową, trzydzieści trzy lata później Bramę Holsztyńską, znajdującą się na trasie drogi na Ustkę. Tereny wałów ziemnych i bastionów zostały zniwelowane, a w ich miejsce założono miejskie promenady i zieleńce.