Państwowy Teatr Lalki "Tęcza" został założony w 1946 roku we wsi Tuchomie przez małżeństwo aktorskie Elżbietę i Tadeusza Czaplińskich. Premierowym spektaklem była "Szopka Polska" - Ludwika Szczepańskiego wystawiona na Boże Narodzenie w 1946 r. Z początku był to rodzinny, prywatny teatr wędrowny, który wędrował ze swoimi spektaklami od wsi do wsi wozem zaprzężonym w konie, saniami, a później samochodem ciężarowym zakupionym w urzędzie likwidacyjnym. Wraz z upaństwowieniem teatru w roku 1966 teatr otrzymał stałą siedzibę w Słupsku, przy ul. Waryńskiego 2, gdzie mieści się po dziś dzień.

Na historię teatru złożyło się kilka pokoleń wybitnych twórców teatru lalkowego, jednak największy wkład w kształtowanie wizerunku artystycznego miała Zofia Miklińska - wieloletni dyrektor artystyczny. Za dyrekcji Zofii Miklińskiej i Stanisława Mireckiego (lata 1969 - 1991) w "Tęczy" zorganizowano kilka naukowych sesji poświęconych tradycji i ludowości w polskim teatrze lalek, wiele wystaw scenografii teatralnej, konkursów dla najmłodszej widowni.

W tym okresie zrealizowano szereg przedstawień nawiązujących do tradycji i kultury regionu pomorskiego, jak na przykład "Od Polski śpiewanie" J. Galewicza i M. Kossakowskiej, "Kaszubi pod Wiedniem" J. Karnowskiego, "Damroka i Gryf" N. Gołębskiej oraz "Remus - rycerz kaszubski" E. Mazurkiewicza. Interesujące wydaje się, że właśnie ten nurt tradycyjnych podań, legend oraz sztuk opartych na polskich obyczajach i obrzędach przez długie lata wyróżniał "Tęczę" z grona innych teatrów lalkowych w kraju.

W roku 1991 dyrektorem naczelnym i artystycznym teatru została Małgorzata Kamińska-Sobczyk, absolwentka wydziałów: aktorskiego i reżyserii PWST w Warszawie. W repertuarze teatru pojawiają się współczesne sztuki dla młodzieży "Samobajka" i "Igraszki z bajką" oraz przedstawienia obejmujące ważne problemy społeczne na przykład problem narkomanii "Podwórko marzeń" oraz problem uzależnienia od alkoholu "Zaczarowany Krokus".

W czerwcu 2001 roku "Tęczę" spotkało ogromne wyróżnienie: dzięki talentom organizacyjnym dyrektor Małgorzaty Kamińskiej-Sobczyk udało się zorganizować X Międzynarodowy Festiwal Teatrów Lalek Krajów Nadbałtyckich, który połączony z obchodami 55-lecia teatru stał się znakomitą okazją promocji miasta i regionu na arenie międzynarodowej.

Sukces festiwalu zachęcił organizatorów do opracowania formuły własnego festiwalu. Tak oto we wrześniu 2003 r zorganizowano Międzynarodowy Festiwal Teatrów dla Dzieci i Młodzieży Krajów Kandydujących do Unii Europejskiej Eurofest, który trzy lata później przekształcił się w Międzynarodowy Festiwal Teatrów Lalek Krajów Unii Europejskiej Eurofest.