Lokalizacja grodu na wyspie zalewowej Słupi w pełni tłumaczy jego nazwę. Powstała ona od nazwy rzeki, do której to nazwy dodano przyrostek -sk. Podobnie jak nazwy innych, starych grodów położonych nad rzekami, których nazwy formowano w ten sam sposób. Na Pomorzu podobnym przykładem jest Gdańsk i Puck, lub Płońsk i Pułtusk na Mazowszu. Miasta te, otrzymały nazwy od rzek, nad którymi je lokalizowano. W wypadku Słupska, nazwa rzeki Słupi (tym samym pośrednio również miasta), związana jest etymologicznie z słowem "słup" i oznacza element konstrukcji, używanych do budowy zapór na rzekach. Te budowle wodne, służyły w dawnych czasach do połowów ryb i bobrów. Słup w owym czasie, oznaczał też skałę, na której stawiany był fundament dla grodu obronnego lub wieży strażniczej. Nazwa grodu jest szeroko poświadczona w wielu dokumentach na przestrzeni lat. Pierwotnie miano występuje w dwóch postaciach: polskiej Słupsk i kaszubskiej Stolpsk. Od tej drugiej wersji pochodzi niemiecka nazwa miasta Stolp. W czasach dzisiejszych ludność kaszubska wymawia nazwę miasta w brzmieniu Slepsk. Nazwa Słupska upowszechniła się na Pomorzu po włączeniu ziemi słupskiej do diecezji gnieźnieńskiej w 1325 roku.

Elementem odróżniającym Słupsk od innych miast był także jego znak herbowy, który podobnie jak inne herby średniowiecznych miast, ukształtowany został zgodnie z przyjętymi zasadami heraldyki. Herb miejski wraz z pieczęcią był symbolem samorządu sprawowanego przez władze miejskie. O wyborze herbu decydowała zazwyczaj rada miejska lub wójt, wprowadzając do herbu miasta najczęściej herb pana zwierzchniego lub właściciela. Zgodnie z tą zasadą, ustanowiony został też herb Słupska. W 1265 roku Słupsk otrzymał prawa miejskie na prawie niemieckim.

W 1310 miasto zostało relokowane przez margrabiów brandenburskich (oparciu o prawo lubeckie), w czasie przynależności ziemi słupskiej do Marchii w latach 1307÷1316. Kształtowanie się rady miejskiej w Słupsku nastąpiło jednak, dopiero po pewnym czasie od wystawienia przywileju lokacyjnego. W roku 1317 Pomorze Sławieńsko-Słupskie zostało włączone do państwa zachodniopomorskiego, dlatego też ostateczne uformowanie się organu miejskiego nastąpiło w okresie przynależności Słupska do książąt zachodniopomorskich. Z tego powodu, choć założycielami miasta byli Brandenburczycy, Słupsk otrzymał w herbie znak pana zwierzchniego, pochodzący od książęcej dynastii Gryfitów.

Zgodnie z tym wymogiem, od samego początku na pieczęciach miejskich i monetach wybijanych przez mennicę książęcą w Słupsku, widoczny był wizerunek gryfa wynurzającego się z rzeki. Najstarsze znaki pieczęci przedstawiały go wynurzającego się z pojedynczej strugi - tj. z jednego koryta rzeki. Później zaś; przedstawiały trzy falujące ramiona rzeczne. Mogły one symbolizować zarówno liczne rozgałęzienia Słupi w pobliżu miasta jak i przedstawiać trzy faktyczne odnogi, którymi Słupia płynęła w przeszłości przez miejski teren. Dwoma korytami przez jego wschodnią stronę i jednym w części zachodniej.

Herb występujący na monetach i pieczęciach miejskich w wczesnym okresie był bezbarwny. Zachował się jednak jeden opis z czasów przynależności Słupska do Księstwa Zachodniopomorskiego, który głosi, że w herbie Słupska występują trzy ramiona rzeczne Słupi, nad którymi "pół" czerwonego gryfa się unosi.

Po przyłączeniu (w późniejszym czasie) Słupska do Państwa Brandenbursko Pomorskiego, nie zaszły żadne istotne zmiany w jego herbie. Dopiero w końcu XIX w. za sprawą ówczesnych władz miejskich, zaczął funkcjonować w Słupsku tzw. "herb dekoracyjny" w czerwono zielonych kolorach. Za historyczny herb Słupska uznać należy herb z czerwonym pół-gryfem, z złotym dziobem i szponami, przedstawionym na tle białego (lub srebrnego) pola gotyckiej tarczy, unoszący się nad trzema falistymi, równolegle płynącymi, niebieskimi ramionami Słupi. I taki też herb został w październiku 1990 roku ponownie ustanowiony przez Radę Miejską w Słupsku. W grudniu 1998 roku w celu promocji miasta oraz ratusza, został wyłoniony (w ramach konkursu) słupski hejnał, który Słupszczanie mogą odsłuchać codziennie, w południe "na żywo" z ratuszowej wieży. Zaś w listopadzie roku 2005, ustanowiona została flaga Miasta Słupska. Jest nią historyczny herb miasta przedstawiony na białym tle.