Wśród grodów Pomorza Środkowego, Sławno i Słupsk mają najstarsze metryki. Ich powstanie można datować (na podstawie materiału archeologicznego) na IX i X w. Początkowo ważniejszym ośrodkiem miejskim było Sławno - późniejsza, plemienna siedziba książąt sławieńskich zwanych Raciborzycami. Słupsk dopiero w połowie wieku XIII, wysunął się na czoło, stając się głównym ośrodkiem miejscowej państwowości. Za pierwszego księcia sławieńskiego uznajemy Racibora, fundatora zakonu joannitów w Sławnie, wspomnianego w bulli papieskiej z roku 1238. Roczniki Świętokrzyskie podają, że 1119 roku Bolesław Krzywousty pokonał dwoje książąt pomorskich w bitwie pod Nakłem (k/Kołobrzegu). Warcisława I księcia zachodniopomorskiego i Racibora I - księcia sławieńskiego (ojca wspomnianego Racibora - fundatora zakonu). Ponieważ oboje książąt łączyły bliskie związki rodzinne, wystąpili oni wspólnie wobec Krzywoustego. W następstwie tej wyprawy i dokonanego podboju, książęta zachodniopomorski i sławieński uznali zwierzchnictwo księcia polskiego, przyjmując obowiązek świadczenia trybutu i posiłków wojskowych na wyprawy wojenne.

Jednym z głównych warunków wspomnianej zależności było przyjęcie chrześcijaństwa przez społeczeństwo pomorskie. Zadanie chrystianizacji Pomorza, Bolesław Krzywousty powierzył biskupowi bamberskiemu Ottonowi. Ziemia Sławieńsko-Słupska włączona została do biskupstwa pomorskiego, ze stolicą w Wolinie. Fakt ten poświadcza, bulla protekcyjna Innocentego II z 1140 r., oraz późniejsze bulle; Klemensa III w 1188 i Honoriusza III w 1217 r. Książęta sławieńscy podlegali bezpośredniemu zwierzchnictwu seniorów Polski dzielnicowej; Władysława II, Bolesława Kędzierzawego i Mieszka Starego. Syn Mieszka Starego - Bolesław "kujawski" ożenił się z Dobrosławą, księżniczką Pomorską, córką Racibora I. Małżeństwo zostało zawarte przypuszczalnie około 1179 roku. Zażyłe stosunki polsko - pomorskie uległy osłabieniu po hołdzie lubeckim w 1181 r., a zwłaszcza po uznaniu przez Bogusława I w 1185 roku zwierzchnictwa duńskiego, które wytworzyło całkowicie nową sytuację prawną na Pomorzu Środkowym i Zachodnim.

Ziemia sławieńska stała się na dłuższy okres lennem Danii, a ziemia słupska znajdowała się pod bezpośrednimi rządami duńskimi. Stwierdza to tzw. falsyfikat gnieźnieński, który podaje, że król duński przez kilka lat zajmował Słupsk. Kasztelania słupska stanowiła w owym czasie wiano księżnej sławieńskiej Dobrosławy i przypuszczalnie przeszła we władanie duńskie na skutek odstąpienia tej ziemi przez księcia wielkopolskiego Władysława Laskonogiego królowi duńskiemu - Waldemarowi II. W tym czasie w Sławnie rządy sprawował Racibor II, który tytułował się księciem ziemi sławieńskiej (princeps dictus terre Slauensis).

Niebawem wybuchła wojna, która zakończyła się klęską Waldemara II w decydującej bitwie pod Bornhoved (22 lipca 1227). Bitwa ta miała zasadnicze znaczenie dla upadku zwierzchnictwa duńskiego nad Pomorzem Zachodnim i Pomorzem Sławieńsko-Słupskim. Przypuszczalnie z powodu załamania się rządów duńskich, ziemia słupska została przyłączona około 1226 roku przez księcia Świętopełka do Pomorza Gdańskiego, natomiast ziemia sławieńska, po śmierci Racibora II (około 1227) została przyłączona do księstwa uznamsko-szczecińskiego.

Po śmierci Świętopełka w 1266 roku, ziemia słupska pozostała przy Pomorzu Gdańskim. W 1274 roku margrabiowie brandenburscy zawarli układ z księciem gdańskim na mocy, którego otrzymali od niego w lenno ziemię słupską. Po zjednoczeniu Pomorza Gdańskiego i Sławieńsko-Słupskiego z Wielkopolską nastąpiło odnowienie Królestwa Polskiego. Bezpośrednio po objęciu w posiadanie Pomorza, książę Wielkopolski - Przemysł II koronował się w Gnieźnie na króla polskiego. W niedługim czasie po jego śmierci (1296 r.), Pomorze wraz z ziemią słupska i sławieńską, przeszło w posiadanie następcy Przemysła II, księcia kujawskiego Władysława Łokietka. Książę ten, po paru zaledwie latach rządów został wypędzony z kraju przez czeskiego króla - Wacława II, który koronował się w Gnieźnie w 1300 r na króla Polski.

W roku 1306 został zamordowany król czeski Wacław III (następca Wacława II) i wraz z nim wygasła panująca w Czechach dynastia Przemyślidów. Sytuację tą wykorzystali margrabiowie brandenburscy i już jesienią 1306 roku zaatakowali zachodnią część Pomorza Gdańskiego, planując zająć je siłą. Natrafili jednak na zdecydowany opór Święców, wybitnego rodu możnowładców słupskiej ziemi. Święcowie sprawowali w owym czasie liczne urzędy terytorialne oraz namiestnicze w końcowym okresie panowania czeskiego na Pomorzu. Latem 1307 roku Święcowie zawarli porozumienie z margrabiami w Lędowie koło Ustki i ziemia słupska przeszła pod panowanie brandenburskie.